Grădina Majorelle a fost proiectată de artistul francez Jacques Majorelle (1886-1962), fiul lui Louis Majorelle, ebéniste (dulgher) Art Nouveau din Nancy. Ca tânăr pictor aspirant, Jacques Majorelle a fost trimis în Maroc în jurul anului 1917 pentru a se convalescența în urma unei afecțiuni medicale grave. După ce a petrecut o scurtă perioadă de timp în Casablanca, a călătorit la Marrakech și, la fel ca mulți dintre contemporanii săi, s-a îndrăgostit de culorile vibrante și de viața de stradă pe care le-a găsit acolo. După ce a călătorit în Africa de Nord și în Marea Mediterană, a decis în cele din urmă să se stabilească definitiv în Marrakech.
În timpul vieții sale, Majorelle și-a câștigat o reputație de pictor orientalist celebru. Nuanța specială de albastru cobalt îndrăzneț, inspirată de gresia colorată pe care o văzuse în jurul Marrakech-ului și în rugurile berbere, a fost folosită pe scară largă în grădină și în clădirile sale și este numită după el, bleu Majorelle-Majorelle Blue. Înainte de moartea sa, Majorelle a brevetat culoarea care îi poartă numele.
În 1923, la doar patru ani după căsătoria sa cu Andrée Longueville, Majorelle a cumpărat un teren de patru acri, situat la granița unei plantații de palmieri din Marrakech și a construit o casă în stil moorocan. În 1931, l-a însărcinat pe arhitectul Paul Sinoir să proiecteze o vilă cubistă pentru această proprietate. Treptat, a cumpărat terenuri suplimentare, extinzându-și proprietatea cu aproximativ 10 acri. Pe terenurile din jurul reședinței, Majorelle a început să planteze o grădină luxuriantă care avea să devină cunoscută sub numele de Jardins Majorelle (Grădina Majorelle). Grădina a devenit lucrarea vieții sale și s-a dedicat dezvoltării ei timp de aproape patruzeci de ani.
Grădina s-a dovedit a fi costisitoare și, în 1947, Majorelle a deschis grădina pentru public cu o taxă de intrare menită să acopere costurile de întreținere. Uneori, el a vândut parcele de teren pentru a finanța grădina în creștere. În urma divorțului său din anii 1950, Majorelle a fost nevoit să vândă casa și terenul. După aceasta, grădina a fost neglijată și a căzut în ruină. Grădina și vila au fost redescoperite în anii 1980 de creatorii de modă Yves Saint-Laurent și Pierre Bergé, care au început să le restaureze și să le salveze. Cei doi au deținut vila până în 2008. După ce Yves Saint Laurent a murit în 2008, cenușa sa a fost împrăștiată în Grădina Majorelle.
Din 2010, proprietatea este deținută de Fundația Pierre Bergé – Yves Saint Laurent, o organizație franceză non-profit, iar din 2011 este administrată de Fundația Jardin Majorelle, o organizație non-profit recunoscută din Marrakech. Pierre Bergé a fost directorul Fundației Grădinii până la moartea sa, în septembrie 2017.
.