Zahradu Majorelle navrhl francouzský umělec Jacques Majorelle (1886-1962), syn secesního truhláře z Nancy Louise Majorelle. Jako mladý začínající malíř byl Jacques Majorelle kolem roku 1917 poslán do Maroka, aby se zotavil z vážného zdravotního stavu. Po krátkém pobytu v Casablance odcestoval do Marrákeše a stejně jako mnoho jeho současníků se zamiloval do pestrých barev a pouličního života, který zde nalezl. Po cestách po severní Africe a Středomoří se nakonec rozhodl v Marrákeši usadit natrvalo.
Během svého života si Majorelle získal pověst proslulého orientalistického malíře. Zvláštní odstín výrazné kobaltové modři, inspirovaný barevnými dlaždicemi, které viděl v okolí Marrákeše a v berberských spáleništích, byl hojně používán v zahradě a jejích budovách a je po něm pojmenován bleu Majorelle-Majorelle Blue. Před svou smrtí si Majorelle nechal barvu, která nese jeho jméno, patentovat.
V roce 1923, pouhé čtyři roky po svatbě s Andrée Longueville, zakoupil Majorelle čtyřakrový pozemek, který se nacházel na hranici palmového háje v Marrákeši, a postavil na něm dům v marockém stylu. V roce 1931 pověřil architekta Paula Sinoira, aby pro tento pozemek navrhl kubistickou vilu. Postupně přikoupil další pozemky a rozšířil své hospodářství asi o 10 akrů. Na pozemcích kolem rezidence začal Majorelle vysazovat bujnou zahradu, která se stala známou jako Jardins Majorelle (Majorellova zahrada). Zahrada se stala jeho životním dílem a jejímu rozvoji se věnoval téměř čtyřicet let.
Provoz zahrady se ukázal jako nákladný a v roce 1947 ji Majorelle zpřístupnil veřejnosti za vstupné, které mělo pokrýt náklady na její údržbu. Občas prodával pozemky, aby mohl financovat rozrůstající se zahradu. Po rozvodu v 50. letech byl Majorelle nucen dům i pozemky prodat. Poté byla zahrada zanedbávána a chátrala. Zahradu a vilu znovu objevili v 80. letech 20. století módní návrháři Yves Saint-Laurent a Pierre Bergé, kteří se pustili do její obnovy a záchrany. Dvojice vlastnila vilu až do roku 2008. Po smrti Yvese Saint Laurenta v roce 2008 byl jeho popel rozptýlen v zahradě Majorelle.
Od roku 2010 je nemovitost ve vlastnictví francouzské neziskové organizace Foundation Pierre Bergé – Yves Saint Laurent a od roku 2011 ji spravuje uznávaná nezisková organizace Foundation Jardin Majorelle v Marrákeši. Pierre Bergé byl ředitelem nadace zahrady až do své smrti v září 2017.
.