Majorelle-puutarhan suunnitteli ranskalainen taiteilija Jacques Majorelle (1886-1962), Nancyn jugendtyylisen ébéniste (huonekalupuusepänsuunnittelijan) Louis Majorellen poika. Nuorena aloittelevana taidemaalarina Jacques Majorelle lähetettiin Marokkoon noin vuonna 1917 toipumaan vakavasta sairaudesta. Vietettyään lyhyen aikaa Casablancassa hän matkusti Marrakechiin ja rakastui monien aikalaistensa tapaan Marrakechin väriloistoon ja katuelämään. Matkusteltuaan ympäri Pohjois-Afrikkaa ja Välimerta hän päätti lopulta asettua pysyvästi Marrakechiin.
Elinkaarensa aikana Majorelle saavutti maineen kuuluisana itämaisena taidemaalarina. Puutarhassa ja sen rakennuksissa käytettiin laajalti erityistä rohkean koboltinsinisen sävyä, joka oli saanut inspiraationsa Marrakechin ympäristössä ja berberien polttomajoissa nähdyistä värillisistä kaakeleista, ja se on nimetty hänen mukaansa bleu Majorelle-Majorellen siniseksi. Ennen kuolemaansa Majorelle patentoi nimeään kantavan värin.
Vuonna 1923, vain neljä vuotta avioiduttuaan Andrée Longuevillen kanssa, Majorelle osti neljän hehtaarin suuruisen tontin, joka sijaitsi palmutarhan reunalla Marrakechissa, ja rakennutti sinne maurokki-tyylisen talon. Vuonna 1931 hän antoi arkkitehti Paul Sinoirille tehtäväksi suunnitella tontille kubistisen huvilan. Vähitellen hän osti lisää maata ja laajensi tilaansa noin 10 hehtaarilla. Asuntoa ympäröiville alueille Majorelle alkoi istuttaa rehevää puutarhaa, joka tuli tunnetuksi nimellä Jardins Majorelle (Majorellen puutarha). Puutarhasta tuli hänen elämäntyönsä, ja hän omistautui sen kehittämiselle lähes neljänkymmenen vuoden ajan.
Puutarhan ylläpito osoittautui kalliiksi, ja vuonna 1947 Majorelle avasi puutarhan yleisölle pääsymaksulla, jonka tarkoituksena oli kattaa ylläpitokustannukset. Ajoittain hän myi maa-alueita rahoittaakseen kasvavaa puutarhaa. 1950-luvulla tapahtuneen avioeronsa jälkeen Majorelle joutui myymään talon ja maa-alueet. Tämän jälkeen puutarhaa laiminlyötiin ja se rappeutui. Muotisuunnittelijat Yves Saint-Laurent ja Pierre Bergé löysivät puutarhan ja huvilan uudelleen 1980-luvulla ja ryhtyivät kunnostamaan ja pelastamaan sitä. Kaksikko omisti huvilan vuoteen 2008 asti. Yves Saint Laurentin kuoltua vuonna 2008 hänen tuhkansa siroteltiin Majorelle-puutarhaan.
Vuodesta 2010 lähtien kiinteistön on omistanut ranskalainen voittoa tavoittelematon järjestö Foundation Pierre Bergé – Yves Saint Laurent, ja vuodesta 2011 lähtien sitä on hallinnoinut Marrakechissa tunnustettu voittoa tavoittelematon järjestö Foundation Jardin Majorelle. Pierre Bergé toimi puutarhasäätiön johtajana kuolemaansa saakka syyskuussa 2017.
