El Cuerpo de Ingenieros del Ejército de Estados Unidos construyó y gestiona el lago y la presa. Se utiliza principalmente para controlar las inundaciones. También se utiliza para la generación de energía, la recreación y la gestión de la vida silvestre.
Originalmente llamado Kaysinger Bluff Dam and Reservoir en 1954, cuando se autorizó la construcción, ésta comenzó en agosto de 1964. El Congreso la rebautizó como Presa y Embalse Harry S. Truman, en honor al antiguo presidente de Missouri, en 1970. La construcción finalizó en 1979. El nombre de Kaysinger hace referencia al acantilado situado inmediatamente al norte, al lado de donde se construyó finalmente la presa. El acantilado, un punto de referencia popular incluso antes de la presa, dominaba la confluencia del río South Grand, el arroyo Tebo y el río Osage. El centro de visitantes se encuentra ahora en el acantilado.
La finalización del Proyecto Truman llevó muchos años de planificación, adquisición de terrenos, construcción de nuevos puentes y demolición de los antiguos. Hubo que reubicar varias carreteras, pueblos y cementerios. El primer proyecto de construcción completado en el proyecto fue la reubicación de la Ruta 13 para que estuviera por encima del nivel máximo de la piscina.
La creación del lago forzó el cierre de la «Highline» del Ferrocarril Frisco. La subida del nivel del agua cortó las vías del ferrocarril cerca de Osceola y Deepwater y los funcionarios del ferrocarril se negaron a gastar millones de dólares para desviar las vías poco utilizadas. Sin embargo, el ferrocarril Missouri-Kansas-Texas reubicó su línea principal entre La Due y Clinton; el proyecto incluía ocho kilómetros de vías nuevas y una combinación de calzada y puente sobre el lago.