La idea del departamento se concibió con la Carta de la Ciudad de 1851. En 1856, el departamento estaba formado por un jefe de policía y tres patrulleros. A finales de la década de 1880, el departamento había aumentado a 25 oficiales. Estos oficiales principalmente caminaban, sin embargo algunos usaban bicicletas para patrullar, y la fuerza también mantenía una carreta tirada por caballos, principalmente usada para el transporte de prisioneros.
Durante los primeros años de 1900 el departamento se movió a métodos más modernos de transporte y comenzó a usar motocicletas para patrullar la ciudad. El 7 de junio de 1910, el primer oficial en motocicleta comenzó a patrullar la ciudad. En 2016, ocho agentes en moto patrullan las calles. A mediados de la década de 1920, se introdujeron los automóviles como un nuevo método de patrullaje para los oficiales. Las nuevas normas establecidas por el FBI animaban a las ciudades a tener una proporción de dos agentes por cada 1.000 residentes. El Departamento de Policía de Erie intentó cumplir esta norma aumentando su plantilla a 136 agentes en 1941, creando así la necesidad de unidades de patrulla. Estas unidades consistían en patrullas de automóviles, patrullas de motocicletas, aplicación de las normas de tráfico y patrullas a pie.
En la década de 1960 se creó la Academia de Policía de Erie, que exigía que los candidatos asistieran a una serie de clases y ejercicios de formación. A medida que la tecnología tomaba protagonismo en los años 70 y 80, el departamento comenzó a pasar a un sistema de registro electrónico y, en 1985, implementó su primer sistema informático, PIDAS. Las subvenciones federales permitieron al departamento añadir también ordenadores de sobremesa y dispositivos de dictado a las áreas de oficina dentro del departamento.
El departamento mantiene actualmente una plantilla de 173 agentes de policía, y un fuerte programa de divulgación dentro de la comunidad.